Yayasan Nurul Falah didirikan pada tahun 1995 sebagai manifestasi dari kepedulian beberapa tokoh masyarakat terhadap lingkungan sosial di wilayah Kelurahan Kedaung Sawangan Depok. Para pendiri awal merasa prihatin terhadap kondisi sosial masyarakat terutama anak-anak yatim piatu, fakir miskin, pelajar drop out dari sekolah, juga minimnya pembinaan rohaniah masyarakat. Banyak dari anak-anak yatim dan pelajar tersebut yang tidak mampu membiayai pendidikan sekolahnya. Tentu saja hal ini dalam jangka panjang akan mempengaruhi kualitas hidup mereka dalam memperbaiki kesejahteraan hidupnya. Yayasan Nurul Falah memiliki kepedulian untuk berperan lebih konstruktif dalam memberdayakan masyarakat terutama para yatim piatu dan mereka yang berasal dari keluarga tak mampu agar dapat memperbaiki kehidupannya di masa mendatang melalui pemberdayaan di bidang umum maupun agama.
Seiring dengan perkembangan waktu dan tantangan-tantangan yang dihadapi untuk senantiasa eksis dalam pemberdayaan masyarakat dan dakwah Islam yang berkelanjutan melalui wadah Yayasan Nurul Falah, maka pada tahun 1998 dilakukan reorganisasi Yayasan dengan pengembangan-pengembangan kegiatan dakwah. Untuk itu dibutuhkan tenaga-tenaga muda yang masih banyak memiliki kesempatan dan pemikirannya dalam mengembangkan Yayasan. Perubahan tersebut berkaitan dengan Struktur Kepengurusan, Visi dan Misi, serta pengembangan program dakwah Islam
